இயந்திர அமைப்பு அமைப்பு
ஒரு இயந்திர கட்டமைப்பு கண்ணோட்டத்தில், தொழில்துறை ரோபோக்கள் பொதுவாக தொடர் ரோபோக்கள் மற்றும் இணை ரோபோக்கள் என பிரிக்கப்படுகின்றன. தொடர் ரோபோக்களின் சிறப்பியல்பு என்னவென்றால், ஒரு அச்சின் இயக்கம் மற்றொரு அச்சின் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் தோற்றத்தை மாற்றுகிறது, அதே நேரத்தில் ஒரு இணை ரோபோவில் ஒரு அச்சின் இயக்கம் மற்றொரு அச்சின் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் தோற்றத்தை மாற்றாது. ஆரம்பகால தொழில்துறை ரோபோக்கள் அனைத்தும் தொடர் வழிமுறைகளைப் பயன்படுத்தின. ஒரு இணையான பொறிமுறையானது மூடிய-லூப் பொறிமுறையாக வரையறுக்கப்படுகிறது, இதில் நகரும் தளம் மற்றும் நிலையான இயங்குதளம் குறைந்தது இரண்டு சுயாதீன இயக்கவியல் சங்கிலிகளால் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, பொறிமுறையானது இரண்டு அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட டிகிரி சுதந்திரத்தைக் கொண்டுள்ளது மற்றும் இணையாக இயக்கப்படுகிறது. ஒரு இணையான பொறிமுறையில் இரண்டு கூறுகள் உள்ளன: மணிக்கட்டு மற்றும் கை. கையின் இயக்க வரம்பு பணியிடத்தில் குறிப்பிடத்தக்க தாக்கத்தை ஏற்படுத்துகிறது, அதே நேரத்தில் மணிக்கட்டு என்பது கருவிக்கும் முக்கிய உடலுக்கும் இடையே உள்ள இணைப்பாகும். தொடர் ரோபோக்களுடன் ஒப்பிடும்போது, இணையான ரோபோக்கள் அதிக விறைப்புத்தன்மை, கட்டமைப்பு நிலைத்தன்மை, அதிக சுமை தாங்கும் திறன், அதிக மைக்ரோ-இயக்கத் துல்லியம் மற்றும் குறைந்த இயக்க சுமை போன்ற நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளன. நிலை நிர்ணயத்தில், தொடர் ரோபோக்களுக்கான முன்னோக்கி தீர்வு எளிதானது, ஆனால் தலைகீழ் தீர்வு மிகவும் கடினம்; மாறாக, இணை ரோபோக்களுக்கு, முன்னோக்கி தீர்வு கடினமாக உள்ளது, ஆனால் தலைகீழ் தீர்வு மிகவும் எளிதானது.
இயக்கி அமைப்பு
டிரைவ் சிஸ்டம் என்பது இயந்திர அமைப்பு அமைப்புக்கு சக்தியை வழங்கும் சாதனம் ஆகும். ஆற்றல் மூலத்தைப் பொறுத்து, இயக்கி அமைப்புகள் நான்கு வகைகளாக வகைப்படுத்தப்படுகின்றன: ஹைட்ராலிக், நியூமேடிக், எலக்ட்ரிக் மற்றும் மெக்கானிக்கல். ஆரம்பகால தொழில்துறை ரோபோக்கள் ஹைட்ராலிக் டிரைவ்களைப் பயன்படுத்தின. இருப்பினும், கசிவு, சத்தம் மற்றும் குறைந்த வேக நிலையற்ற தன்மை, அத்துடன் பருமனான மற்றும் விலையுயர்ந்த மின் அலகுகள் போன்ற பிரச்சனைகளால், ஹைட்ராலிக் டிரைவ்கள் தற்போது பெரிய, கனரக ரோபோக்கள், இணையான செயலாக்க ரோபோக்கள் மற்றும் சில சிறப்பு பயன்பாடுகளில் மட்டுமே பயன்படுத்தப்படுகின்றன. நியூமேடிக் டிரைவ்கள் அதிக வேகம், எளிமையான அமைப்பு அமைப்பு, எளிதான பராமரிப்பு மற்றும் குறைந்த விலை போன்ற நன்மைகளை வழங்குகின்றன. இருப்பினும், நியூமேடிக் சாதனங்கள் குறைந்த அழுத்தத்தில் இயங்குகின்றன, துல்லியமான நிலைப்படுத்தலை கடினமாக்குகின்றன, மேலும் பொதுவாக தொழில்துறை ரோபோக்களில் இறுதி விளைவுகளை இயக்குவதற்கு மட்டுமே பயன்படுத்தப்படுகின்றன. நியூமேடிக் கிரிப்பர்கள், ரோட்டரி சிலிண்டர்கள் மற்றும் நியூமேடிக் உறிஞ்சும் கோப்பைகள் ஆகியவை நடுத்தர முதல் சிறிய சுமை பணிப்பகுதியை பிடிப்பதற்கும் அசெம்பிளி செய்வதற்கும் இறுதி விளைவுகளாகப் பயன்படுத்தப்படலாம். எலக்ட்ரிக் டிரைவ்கள் தற்போது மிகவும் பரவலாக பயன்படுத்தப்படும் இயக்கி முறையாகும். அவற்றின் குணாதிசயங்களில் வசதியான மின்சாரம், வேகமான பதில், பெரிய உந்து சக்தி, வசதியான சமிக்ஞை கண்டறிதல், பரிமாற்றம் மற்றும் செயலாக்கம் மற்றும் பல்வேறு நெகிழ்வான கட்டுப்பாட்டு முறைகளைப் பயன்படுத்தும் திறன் ஆகியவை அடங்கும். டிரைவ் மோட்டார்கள் பொதுவாக ஸ்டெப்பர் மோட்டார்கள் அல்லது சர்வோ மோட்டார்களைப் பயன்படுத்துகின்றன; நேரடி இயக்கி மோட்டார்கள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன, ஆனால் இவை அதிக விலை கொண்டவை மற்றும் மிகவும் சிக்கலான கட்டுப்பாட்டைக் கொண்டுள்ளன. மோட்டார்களுடன் பொருத்தப்பட்ட குறைப்பான்கள் பொதுவாக ஹார்மோனிக் குறைப்பான்கள், சைக்ளோய்டல் பின்வீல் குறைப்பான்கள் அல்லது கிரக கியர் குறைப்பான்கள். இணை ரோபோக்களில் குறிப்பிடத்தக்க நேரியல் இயக்கி தேவைகள் காரணமாக, இந்த துறையில் லீனியர் மோட்டார்கள் பரவலாக ஏற்றுக்கொள்ளப்படுகின்றன.
உணர்திறன் அமைப்பு
ரோபோவின் உணர்திறன் அமைப்பு பல்வேறு உள் நிலை மற்றும் சுற்றுச்சூழல் தகவல்களை சிக்னல்களிலிருந்து தரவு மற்றும் ரோபோ அல்லது பிற ரோபோக்கள் புரிந்துகொண்டு பயன்படுத்தக்கூடிய தகவல்களாக மாற்றுகிறது. இடப்பெயர்ச்சி, வேகம் மற்றும் விசை போன்ற அதன் சொந்த வேலை நிலையுடன் தொடர்புடைய இயந்திர அளவுகளை உணராமல், காட்சி உணர்தல் தொழில்நுட்பம் தொழில்துறை ரோபோ உணர்தலின் ஒரு முக்கிய அம்சமாகும். ரோபோவின் நிலை மற்றும் தோரணையைக் கட்டுப்படுத்தவும் சரிசெய்யவும் விஷுவல் சர்வோ அமைப்புகள் காட்சித் தகவலை பின்னூட்ட சமிக்ஞைகளாகப் பயன்படுத்துகின்றன. இயந்திர பார்வை அமைப்புகள் தர ஆய்வு, பணிப்பகுதி அடையாளம், உணவு வரிசைப்படுத்துதல் மற்றும் பேக்கேஜிங் ஆகியவற்றிலும் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. உணர்திறன் அமைப்பு உள் மற்றும் வெளிப்புற சென்சார் தொகுதிகளைக் கொண்டுள்ளது; நுண்ணறிவு உணரிகளின் பயன்பாடு ரோபோவின் இயக்கம், தகவமைப்பு மற்றும் நுண்ணறிவு ஆகியவற்றை மேம்படுத்துகிறது.
